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解决方案
台大机械所以 sbRIO 建构 RHex-style 仿生六足机器人
作者:    发布于:2018-08-18 14:58:30    文字:【】【】【
摘要:"本研究利用NI的sbRIO嵌入式系统与LabVIEW图形化程式,进行六足机器人的快速开发,此六足机器人能稳定动态的行走于一般路面,也能于崎岖地形中穿越,并且,也具有仿生设计的特殊越障步态。"
     "本研究利用NI的sbRIO嵌入式系统与LabVIEW图形化程式,进行六足机器人的快速开发,此六足机器人能稳定动态的行走于一般路面,也能于崎岖地形中穿越,并且,也具有仿生设计的特殊越障步态。"

- 林沛群 副教授, 国立台湾大学 机械工程学系 
挑战:
进行机器人的初步设计时,会期望能以单一控制核心来达到整体机器人的运动控制,以简化动力链以及周边电路的设计。除此之外,由于运动控制的需求,移动机器人的控制系统必须有精准且稳定的时脉,因此在选择上通常是以具备即时运算(Real-time,RT)能力的控制核心为主,并期望核心控制器具有整合的I/O介面以进行输出入讯号输的交换,和致动器以及感测器相配合来达到的运动控制目标。

解决方案:
六足机器人的开发可概略的区分为硬体和软体两个不同的面向,硬体部份包含了结构、机构、致动器、感测器、与控制核心等以组成系统,而软体部分则对应到机器人从低阶的马达控制到高阶的行为模式开发,在整体开发过程中进行机械、机电、资讯等多领域的整合。
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